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    了解机械手臂的组成结构


      机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置 ,在工▲业↘制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能〓见到它的身影。尽管它们的形态各有不同 ,但它们都有一个共同的特点 ,就是能〓够接受指令 ,精确地定位到三维(或二维)空间上  的某一点进行作业↘。
      手臂一般有3个运动:伸缩、旋转№和升降。实现旋转、升降运动是由横臂№和产柱去完成。手臂的基本作用是将手爪移动到所需位置№和承受爪抓取▓工▲件的最大重量 ,以及手臂本身的重量等。
    手臂由以下几部分组成:
    (1)运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。
    (2)导向装置。是保证手臂的正确方面及承受由于工▲件的重量所产生的弯曲№和扭转的力矩。
    (3)手臂。起着连接№和承受外力的作用。手臂上  的零部件 ,如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上  。
      此外 ,根据机械手运动№和工▲作的要求 ,如管路、冷却装置、行程定位装置№和自动检测装置等 ,一般也都装在手臂上  。所以手臂的结构、工▲作范围、承载能〓力№和动作精度都直接影响机械手的工▲作性能〓。
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